西郷吉兵衛隆盛の長子。名（諱）は元服時には隆永（たかなが）、のちに武雄、隆盛（たかもり）と改めた。幼名は小吉、通称は吉之介、善兵衛、吉之助と順次変えた。号は南洲（なんしゅう）。隆盛は父と同名であるが、これは王政復古の章典で位階を授けられる際に親友の吉井友実が誤って父吉兵衛の名を届けたため、それ以後は父の名を名乗ったからである。一時、西郷三助・菊池源吾・大島三右衛門などの変名も名乗った。
墓所は鹿児島県鹿児島市の南洲墓地。また西郷隆盛を祀る南洲神社が、鹿児島県鹿児島市を始め、山形県酒田市、宮崎県都城市、鹿児島県和泊町の沖永良部島にある。
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